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last update: 13.11.2003


Belehrung und Adaptivität


Effektive Assistenz erfordert Eigenintelligenz der Maschine. Diese ist nur in beschränktem Maße über vordefinierte Funktionalitäten erreichbar. Wesentlich ist daher die Fähigkeit des Assistenzsystems, auf allen Ebenen belehrbar und lernfähig zu sein. Dies umfasst das Programmieren von Einzelbewegungen, die Anpassung vordefinierter, generischer Fertigkeiten (Skills) z.B. durch visuelle Kommandierung und schließlich das Belehren kompletter Handlungsfolgen (Makroskills) zur Ausführung einer Aufgabe. Gleichzeitig sollte das System in der Lage sein, Bewertungen von Handlungsresultaten aus eigener Erfahrung zur Adaption und Verbesserung des bestehenden Wissens einzusetzen. Solche Bewertungen können ihrerseits erlernt oder aber durch den Benutzer über geeignete Informationskanäle vermittelt werden.

Querschnittsfunktionen im Bereich Belehren und Lernen sind:

  •  
  • das Programmieren von Bewegungsabläufen durch Vormachen über kraftgekoppeltes Führen, visuelles Führen oder kraftreflektierende Eingabegeräte
  •  
  • die visuelle Kommandierung, z.B. durch Referenzierung von Objekten in Bezug auf generische Skills
  •  
  • das Lehren und Lernen sensomotorischer Skills wie z.B. Greifen
  •  
  • das Lernen generischer Handlungen und Handlungsabläufe (Makroskills)
  •  
  • die Entwicklung einer entsprechend angepassten Lernmethodik.


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    Sensorgesteuertes Greifen,
    programmiert durch Vormachen mit einem CyberGrasp-Handschuh des DLR
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